Según tumbas halladas en el término, éste ya estaba habitado entre los siglos VIII y IX aunque realmente
la historia escrita nos demuestra que fuée en 1302 cuando las cuadrillas de Quiñoneros de la ciudad de Segovia repueblan este valle, fundando los municipios de Rascafría,
Oteruelo, Alameda del Valle y Pinilla. Gracias a esto y benificiándose de las condiciones especiales de impuestas por los Quiñoneros para la repoblación sin pagar ningún tipo de servicio,
fueron llegando gente campesina del norte de la Península.Estos cuatro municipios pasan a formar parte del llamado "Sexmo del Lozoya" dependiendo administrativamente de la Comunidad de Villa y
Tierra de Segovia.
Fué en el año 1833 mediante la reorganización provincial de Javier de Burgos pasa a depender de la provincia, hoy Comunidad de Madrid.
En el actualidad la economía a parte de la explotación maderera y la ganadería, se basa en el turismo por la cantidad de rutas de alta montaña (macizo de Peñalara) existentes, al igual que la proximidad de la estación invernal de Valdesquí y la del Puerto de
Navacerrada.